Ich weiß, dass es langsam nervig klingt, aber sobald IRGENDETWAS an Motoren und/oder ESC mit eingestecktem Akku getestet wird:

PROPELLER ABSCHRAUBEN!

Ich selbst hatte schon das Vergnügen mit den Fingern in drehende Propeller zu kommen und ich kenne mittlerweile zwei Personen, die einen Finger dadurch verloren haben. Es würde auch niemand auf die Idee kommen, seine Finger in einen Mixer zu halten, oder?

Bevor die Motoren überhaupt drehen können, muss das korrekte DShot-Protokoll ausgewählt werden. Die meisten ESCs unterstützen DShot300 und -600. DShot1200 wird von nicht so vielen ESCs unterstützt. Schaue dazu im Manual deines ESCs, welches Protokoll unterstützt wird! Der Slider MOTOR_STOP bleibt ausgeschaltet, wir fliegen schließlich mit aktiviertem AIRMODE. Hast du deinen ESC an ein Rx-Pad des FCs angeschlossen und im Tab Anschlüsse konfiguriert, kannst du dem FC das mit dem zweiten Slider mitteilen. Der Slider für bidirektionales DShot, ist für eine optimale Flugperformance der wichtigste überhaupt. Diesen kannst du allerdings nur aktivieren, wenn dein ESC bidirektionales DShot auch unterstützt. BL_Heli32, AM32 und BlueJ ESC können dies ohne Probleme. BLHeli_S ESC unterstützen dies nicht. Stelle also sicher, welche ESC-Firmware installiert ist, bevor du diesen Slider aktivierst.

Eine Empfehlung am Rande: BLHeli_S ESCs können mit BlueJ geflasht werden. Dies wird in diesem Guide allerdings nicht behandelt. Eine Google-Suche liefert aber großartige Tutorials.

Wenn du bidirektionales DShot aktivieren kannst, solltest du das auch tun. Denn dadurch können die Vibrationen der Motoren wesentlich effektiver gefiltert werden und Propwash-Verhalten verbessert sich, durch eine dynamische Leerlaufdrehzahl. Hast du den Slider aktiviert, prüfe die Einstellungen, die jetzt neu dazugekommen sind. Anzahl der Motorpole bezieht sich auf die Anzahl der Magnete in der Glocke. Zähle diese zur Sicherheit einmal nach, wenn du kein 5“-Setup gebaut hast. Motor-Leerlauf lassen wir unberührt, sondern wechseln in den Tab PID-Einstellungen. Auf der rechten Seite unter Schub- und Motoreinstellungen findest du ein Eingabefeld für den dynamischen Leerlaufwert. Je nachdem welche Propellergröße du fliegst, muss der Wert entsprechend angepasst werden. Einen guten Anfangswert kannst du der Tabelle entnehmen. Solltest du feststellen, dass während des Fluges, bei Leerlaufstellung der Copter Probleme hat seine Position zu halten oder ein Motor gar stehen bleibt, muss der Wert nach oben korrigiert werden. Ist der Wert zu hoch, generieren die Propeller auch im Fallen noch Schub und der Copter fällt langsamer. Dann muss der Wert nach unten korrigiert werden.

Die Nummerierung der Motoren ist bei 4-motorigen Coptern immer gleich. In Flugrichtung rechts, von hinten nach vorne, befinden sich Motor 1 und Motor 2. Links sind Motor 3 und 4. Es gibt immer noch hitzige Diskussionen, welche Drehrichtung sinnvoller ist. Drehen die vorderen und hinteren zwei Motoren in Richtung des Rumpfes, sprechen wir von einer Prop-in Konfigurator. Drehen die Propeller vorne und hinten vom Rumpf weg, ist das die Prop-out Konfiguration. Dafür muss der Slider Motorendrehrichtung ist umgekehrt aktiviert werden. Die Prop-out Konfiguration sorgt immerhin dafür, dass bei Tiefflügen über eine Wiese, nicht das gesamte gemähte Gras in Richtung Kamera geschleudert wird. Außerdem soll der PID-Loop mit dieser Konfiguration auch besser arbeiten können. Chris Rosser, Brian White und UAVTech haben das Ganze auch via Blackbox-Logs untersucht. Inwieweit dabei eine statistische Signifikanz gegeben ist, oder die Wirkung doch eher homöopathischer Natur ist, kann und möchte ich an dieser Stelle nicht weiter vertiefen.

Prüfen wir zuerst, ob die Motoren auch an den entsprechenden Pads angelötet wurden, wo Betaflight sie gerne hätte. Wir wechseln in den Tab Motoren, stecken einen vollen Akku ein und klicken auf Motoren neu anordnen. Betaflight möchte an dieser Stelle auch noch einmal sicherstellen, dass die Propeller abgeschraubt sind. Klicke auf den Slider und anschließend auf Start. Betaflight steuert anschließend einzeln die Motoren an und du klickst im Piktogramm auf den Motor, der sich an deinem Copter dreht. Sollte beispielsweise Motor 1 an die Pads von Motor 2 angelötet worden sein (ESC umgedreht), Programmiert der Konfigurator die Motorausgänge entsprechend um, sodass die Anordnung wieder passt.

Anschließend kannst du die Drehrichtung der Motoren überprüfen. Diese muss mit der eingestellten Drehrichtung übereinstimmen. Merke dir also, ob du Prop-in oder Prop-out eingestellt hast. Klicke auf Motorendrehrichtung, bestätige wieder, dass die Propeller demontiert sind und gehe dann auf Konfigurationsassistent. Der Button Motoren starten/drehen startet alle Motoren. Prüfe jetzt mit einem Stück Pappe oben an der Motorglocke, in welche Richtung sich der Motor dreht. Ist die Richtung verkehrt, klicke unten auf die entsprechende Motornummer, um die Richtung umzukehren. Hast du das für alle Motoren erledigt, schließe den Konfigurationsassistenten.

Ich teste anschließend noch einmal alle Drehrichtungen manuell, über den Master-Slider. Auch dazu muss wieder bestätigt werden, dass keine Propeller montiert sind. Schiebe anschließend den Master-Slider ein bisschen nach oben und prüfe nochmal, ob sich die Motoren korrekt drehen. Danach auf Motoren stoppen klicken und Speichern und Neustarten. Fertig!