Diese beiden Modi sind wohl der Grund, weshalb viele gespannt auf den Release von 4.6 gewartet haben. Denn mit Position und Altitude Hold kannst du deine FPV-Drohne in der Luft parken wie eine Fotodrohne oder die Modi als Notstopp-Modus nutzen. Damit das funktioniert, müssen beide durch eine Schalter-/Kanalposition gleichzeitig aktiviert werden.

Da eine Mode 2 Fernsteuerung mit nicht selbstzentrierendem Gas-Stick nicht gänzlich für die Steuerung wie mit einer Fotodrohne geeignet ist, solltest du noch ein paar Variablen via CLI einstellen. Solltest du keinen Kompass verwenden, kannst du das der Firmware ebenfalls mitteilen. Diese Modi funktionieren ohne Kompass jedoch nur, wenn nach dem Abheben 150-200m nach vorne geflogen wird. Ein GPS-Modul ist dennoch obligatorisch!

• pos_hold_without_mag = true
  • Erlaubt die Nutzung von PosH und ALtH ohne Kompass
• pos_hold_deadband
  • Stellt die Totzone der Sticks ein. Standardwert sind 5%, bei einem Wert von 0 werden die Sticks gänzlich ignoriert.
• autopilot_max_angle
  • Der maximale Neigungswinkel den der Copter selbstständig ansteuert, zum Beispiel beim Bremsen. Der maximale Winkel, den der Pilot über Stickeingaben einstellen kann, ist die Hälfte dieses Wertes.
• autopilot_position_P/I/D/A
  • Manipuliert die Werte des PID-Reglers. Diese sollten nur eingestellt werden, wenn du dich vorher mit den allgemeinen PIDs deines Copter auseinandergesetzt und diese eingestellt hast.