Bei den Filtereinstellungen ist es wichtig zu wissen, dass eine erhöhte Filterung auch eine erhöhte Latenz bedeutet, weshalb es für eine gute Flugperformance umso wichtiger ist, dass die Bauqualität der Drohne so hoch wie möglich ist. Lose Verschraubungen, zu viele weiche TPU-Teile oder lange Antennen können dazu führen, dass eine erhöhte Filterung benötigt wird, was sich negativ auf die Filterlatenz auswirkt. Denn wenn das gefilterte Bewegungssignal erst 3 Millisekunden nach der echten Bewegung durch den PID-Regelkreis verarbeitet wird, befindet sich die Drohne wohlmöglich schon in einer ganz anderen Position. Gyro Tiefpass 1 kann fast immer deaktiviert werden, da schon hardwareintern ein Tiefpass existiert, der diesen Softwarefilter obsolet macht. Sollte dein Copter allerdings schwer zu filtern sein, kann es helfen diesen wieder zu aktivieren.

Hast du nach dem Erstflug schon einen Logflug durchgeführt, kannst du dieses zur Überprüfung deiner Filtereinstellungen verwenden. Ansonsten ist es jetzt an der Zeit einen Logflug durchzuführen, vorallem wenn du etwas anderes als eine 5“-Drohne fliegst. Du hast eine 5“-Drohne und diese flog sich beim Erstflug auch schon ganz gut? Dann würde ich an deiner Stelle erstmal gar nichts ändern und Spaß mit dem Teil haben! Änderungen an den Filter- und PID-Einstellungen können schnell dazu führen, dass etwas kaputt geht oder schlechter fliegt als vorher. Die Standardwerte von Betaflight sind in den meisten Fällen schon sehr gut für eine 5“-Drohne geeignet, also spar dir erstmal die Arbeit und habe Spaß!

Fliegst du etwas Größeres oder Kleineres oder ich konnte dich nicht davon abbringen deine 5“ zu optimieren, dann lade das erste Testlog mit Blackbox-Explorer und richte dir die Graphen so ein, wie zuvor beschrieben. Jetzt siehst du schon, wie gut die aktuelle Filterung funktioniert. Sind alle Graphen der Achsen nach der Filterung im unteren grünen Bereich oder gar nicht zu sehen, spricht das entweder für eine gute Filterung oder gar eine zu hohe Filterung. Der einfachste Weg die Filter zu optimieren wäre in dem Fall, den Slider des Gyro-Filters im Tab Filter-Einstellungen um 0.1 Punkte nach rechts zu ziehen, erneut einen Testflug durchzuführen, nach dem Flug die Motortemperatur zu prüfen (die dürfen ruhig warm werden, aber wenn du die Motorglocke berührst und diese so heiß ist, dass du deinen Finger nicht dranlassen kannst, dann ist der Motor zu heiß ;)) und dir das Log wieder anzusehen. Das kannst du so lange machen, bis sich die Ausschläge nach der Filterung nicht mehr so weit unten befinden, oder die Drohne sich nicht mehr so anhört wie vorher. Ein unruhiger Motorlauf oder ein hohes Trillern während des Fluges sind Anzeichen dafür, dass die Filterung nicht mehr ausreichend ist. Gehe dann 0.2 Punkte bei der Slider-Einstellung zurück und deine Filter sollten gut eingestellt sein.

Hast du trotz allgemein guter Filterung noch einen Ausschlag in deinem gefilterten Signal, der über den unteren Bereich hinaus geht, ist es hilfreich einen zusätzlichen Notch-Filter zu aktivieren. Aktiviere dazu den ersten Gyro-Notch Filter und stelle die mittlere Frequenz auf den Wert ein, der sich mittig im Signalausschlag befindet. Schaue dann, wie breit dieser Ausschlag ist und trage die Differenz zwischen mittlerer Frequenz und der Frequenz, wo sich der Ausschlag dem unteren Bereich des Fensters nähert, in das Feld der Grenzfrequenz ein. Ist der Ausschlag nach einem Testflug immer noch stark vorhanden, kannst du die Grenzfrequenz noch weiter erhöhen, bis das Ergebnis in Ordnung ist.

Das Einstellen der Filter beruht generell darauf, im Log Stellen zu identifizieren die eine erhöhte Filterung benötigen und die Gyro-Filter in Betaflight auf die entsprechenden Frequenzen einzustellen. Soll die Filterung verstärkt werden, kannst du entweder die Grenzfrequenz verringern oder von einem PT1 zu einem PT2 wechseln.