Hast du einen BL_Heli32 oder BlueJ ESC und Bidirektionales DShot aktiviert, lohnt es sich die RPM-Filter ebenfalls anzupassen. Wechsele dazu in Blackbox-Explorer von der Frequenzansicht in der Frequency vs. Throttle Ansicht, über das Dropdownmenü oben links. Im folgenden Bild sollten dir zwei rote Kurven auffallen.

Die erste beginnt bei ca. 150Hz und endet in der oberen rechten Ecke. Die zweite beginnt bei ca. 160Hz und verläuft flacher als die erste Kurve. Beide Kurven spiegeln Vibrationen wider, die durch die Motoren bzw. Propeller verursacht werden. Die erste Kurve sind die „echten“ Vibrationen, die zweite Kurve hingegen ist die harmonische Schwingung der, ersten, Grundschwingung. Auch wenn in der Abbildung nur zwei Kurven zu erkennen sind, sollten für die RPM-Filter niemals weniger als 3 Harmonien ausgewählt werden. Die minimale Frequenz stellst du auf die Frequenz ein, bei der die erste Kurve startet. Im Fall des oberen Logs habe ich 3 Harmonische und eine minimale Frequenz von 145Hz verwendet. Mit diesen Einstellungen wurden diese Vibrationen komplett herausgefiltert. Um die Filterlatenz der RPM-Filter zu minimieren, kann der Q-Faktor erhöht werden, um das Filterband zu verschmälern. Betaflight hat dafür allerdings kein Eingabefenster. Der Q-Faktor kann über die Kommandozeile über den Befehl set dyn_notch_q = manipuliert werden. Der Standardwert ist 500 und es lohnt sich definitiv, bei einem guten, gefilterten Signal, den Q-Faktor auf 750 oder 1000 zu erhöhen. In der folgenden Abbildung habe ich einen Q-Faktor von 1000 eingestellt und die Filterung ist immer noch ausreichend. Dafür wurde die Filterlatenz minimiert.