Wenn man über Filter im Zusammenhang mit Betaflight spricht, geht es im Kern darum, welche Anteile eines Signals durchgelassen oder unterdrückt werden. Stell dir vor, dein Flight Controller misst über den Gyrosensor jede kleinste Bewegung, aber auch Störungen wie Vibrationen der Motoren oder hochfrequentes Rauschen. Damit dein Copter stabil fliegt, müssen die nützlichen Bewegungsinformationen von diesen Störungen getrennt werden. Hier kommen verschiedene Filterarten ins Spiel. Ein Tiefpassfilter ist wahrscheinlich der am häufigsten eingesetzte Filter. Er lässt die langsamen, niederfrequenten Bewegungen der Drohne durch und blockiert die schnellen, hochfrequenten Anteile, die meist Störungen darstellen. Wenn also dein Gyro bei 500 Hz irgendwelches Gezappel aufnimmt, das aber nichts mit deiner Steuerung zu tun hat, sorgt ein Tiefpass dafür, dass du nur das „echte“ Flugverhalten unterhalb einer bestimmten Grenze behältst. Ein Notch-Filter funktioniert dagegen wie ein gezielter Störunterdrücker. Er nimmt sich eine bestimmte Frequenz oder einen sehr schmalen Bereich heraus und schwächt nur diesen. Typisches Beispiel sind Motorresonanzen: Wenn deine Motoren bei 250 Hz Schwingungen verursachen, kannst du mit einem Notchfilter genau diesen Bereich herausfiltern, während alles andere nahezu unverändert bleibt. Der Bandpass-Filter schließlich arbeitet genau umgekehrt zum Tiefpass: Er lässt nur einen begrenzten Bereich durch und blockiert alles darunter und darüber. So kannst du gezielt einen Frequenzbereich betrachten, der dich interessiert, beispielsweise um Daten aus der Blackbox zu analysieren oder ein Signal einzuschränken. Neben diesen Filterarten ist in Betaflight auch wichtig, wie die Filter mathematisch umgesetzt sind – also die Filtertypen. Der einfachste ist der PT1-Filter, ein Tiefpass erster Ordnung. Er reduziert hohe Frequenzen nur sanft, ist dafür aber rechenarm und verzögert das Signal kaum. Wenn du etwas stärkere Filterung brauchst, kommt der PT2 ins Spiel, der im Grunde zwei PT1 hintereinanderschaltet. Dadurch werden die hohen Frequenzen deutlich stärker gedämpft, allerdings steigt auch die Latenz etwas.